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2019年12月16日 09:37:49 来源:代理彩票平台推荐 编辑:大发幸运pk10网址

交大研发扫地机器人会定位、建图 还会闪避障碍物

许多人家里都会备扫地机,让家中地板随时保持清洁,但目前市面上的扫地也存在扫不干净、遇到障碍物可能先撞上去再转向等问题,国立交通大学电机工程学系教授宋开泰团队与广达电脑花费2年时间,投入「扫地机器人路径规划」计画,开发「嵌入式影像同步定位」与「建立地图」技术,赋予扫地机器人定位与导航的功能,让机器人自动建立环境地图,发挥最佳清洁效率外,遇到障碍物还会自动闪躲,不再乱撞家具。宋开泰表示,机器人功能已扩展到居家生活的应用服务,而扫地机器人是一个成功进入家用的例子。不过,扫地机器人多半随机移动清扫,当碰到障碍物时才会转向,也造成整体清洁效率变差,因此团队在机器人上加入感测器和嵌入式CPU的计算能力,开发出一种轻量化的vSLAM演算法,让机器人可以自动建立环境地图,并依据环境地图自动规划最佳清洁路径。 宋开泰透露交大目前研发的扫地机器人可自动规划扫地路径,路径则走回纹针型(Zig-Zag),也是团队研究发现是目前最有效率的清洁路径,清扫过程中,若遇到不预期的障碍物,包含物品或路过的宠物、家人等,扫地机器人可透过红外线功能侦测而闪躲障碍物后,再回到回来规划的路径继续执行任务。「自动闪躲的技术,对现行的自驾车的应用与服务型机器人的应用都有很大的帮助」,宋开泰表示,未来医院可能可以设置如送药、送件的简单任务,让机器人取代人力,这样机器人独自执行任务时也不会撞到其他人;他也说,未来在校园内看到机器人在走廊或教室扫地的景象也指日可待,甚至可以透过较大型的设备,设计成户外打扫的机器人也不是不可能。交大电机系教授宋开泰团队研发的扫地机器人备有Realsense D435 RGB-D摄影机,可同时提供640×480像素且每秒30张的彩色影像和深度影像。图/宋开泰提供 分享 facebook 交大电机系教授宋开泰团队研发的扫地机器人会透过vSLAM建立2D栅格地图后,再规划扫地路径。图/宋开泰提供 分享 facebook 交大电机系教授宋开泰团队研发的扫地机器人遇到前方有障碍物时,机器人会自动调整角速度来闪避障碍物,并减慢线速度避免碰撞到障碍物。图/宋开泰提供 分享 facebook 交大电机系教授宋开泰团队研发的扫地机器人建立2D栅格地图后,规划出类似回纹针型的扫地路径。图/宋开泰提供 分享 facebook

▲2020年公告土地现值及公告地价评议完成,大发极速pk10注册均微幅上涨(图/资料照)文/林湘慈/MyGonews买购房地产新闻新北市2020年度公告土地现值及公告地价业经新北市地价及标准地价评议委员会评议完毕,预计于2020年1月1日如期公告。经新北市政府地政局统计结果,全市8,923个地价区段2020年度公告土地现值总额较2019年上涨0.05%,公告地价则较2018年上涨1.12%。 新北市政府地政局表示,2020年公告土地现值作业期间(2018年9月2日至2019年9月1日),受国内整体经济情势平稳,加上持续推动重大公共建设,以及部分地区新成屋交屋挹注影响,买卖移转案件量略有增加,惟因整体不动产市场仍处盘整格局,成交价格并无明显波动,致整体地价与2018年相较呈现平稳趋势。 在各行政区波动方面,因金山重划区开发完成,淡水受淡海轻轨绿山线通车及蓝海线第一期工程等重大建设利多影响,带动市场成交行情,金山及淡水区2020年公告土地现值分别上涨1.88、1.57%,树林及三峡区受规划及兴建中的捷运新北树林线、三莺线影响,加上台北大学特定区及周边地区,整体交通便利性及区域生活机能更加完整,分别上涨1.11%、1.25%;至新庄及五股区主要受副都心及洲子洋重划区推案价格向下修正,八里区则为台北港特定区人口、厂商尚未完全进驻,连带影响区域市场行情,新庄、五股、八里区109年公告土地现值分别下跌0.96%、0.97%、3.64%较为明显,其他各行政区大致呈现持平趋势。 地政局进一步说明,公告地价已改为2年调整1次,2020年考量整体社会经济情势、民众税捐负担及各区段间成数均衡,2020年公告地价统计约19%区段呈现上涨、25%区段呈现下跌、56%区段呈现持平情形,部分整体开发区虽历年累积市价涨幅明显,但考量税赋平稳,故公告地价系采逐步反映,致其佔公告土地现值成数仍低于全市平均,为衡平各区段间之成数并兼顾税负公平性,本期公告地价仍呈现上涨。惟经统计新北市适用自用住宅及第一级税率的家户高达98.5%,依地价税试算结果平均每户将分别增加14元及30元税额,故本次地价调整对多数民众影响不大。 2020年度全市地王,由坐落于板桥区新府路与县民大道交叉口,板信商业银行双子星总部大楼所在地十一度蝉联,2020年公告土地现值为每平方公尺71万元,换算每坪约235万元,较2019年下跌0.56%,2020年公告地价每平方公尺14万2,000元,换算每坪约47万元,与2018年相较下跌2.07%;至于最低价土地为乌来区西罗岸、信贤、哪哮、屯鹿、罗培、福山段之保安保护区,2020年公告土地现值及公告地价分别为每平方公尺160元、32元,与前一期相较分别持平、下跌5.88%。 地政局提醒民众,「公告土地现值」系为土地移转及设定典权时,审核土地增值税之依据;「公告地价」则是土地所有权人申报地价参考,并据以核课地价税,因目前辖内各宗土地之公告土地现值及公告地价尚在计算中,如需查询2020年公告土地现值及公告地价,可于2020年1月1日正式公告后,至新北市各地政事务所,或连结新北不动产爱连网查询。【本文获得 「MyGonews」授权刊登】原文在此

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